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智能小車底盤ros機器人

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爱游戏平台罗马赞助商-爱游戏网站马竞的赞助商-爱游戏平台赞助罗马-爱游戏体育官网赞助马竞作者:汽車教學設備 來源:ros小車

發布時間:2022-03-15 11:58:18 閱讀次數:693

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智能小車底盤ros機器人平臺爱游戏平台罗马赞助商-爱游戏网站马竞的赞助商-爱游戏平台赞助罗马-爱游戏体育官网赞助马竞由電機、轉向系統等組成,下面由小編為您詳細介紹!

  組成簡介

  1.控制電機的旋轉:電機的控制分為兩部分,一部分是電機旋轉方向的控制,另一部分是電機速度的控制。我們使用兩個MCU引腳來控制電機旋轉的方向。如果PIN _ A = 1且PIN _ B = 0,電機正轉。當pin _ a = 0且pin _ b = 1時,電機將反轉,當pin _ a = 0且pin _ b = 0時,電機停止,電機速度控制需要一個PWM輸出引腳,我們可以通過控制不同PWM值的輸出來控制電機的速度。

  3.車輛轉向控制:一般如果你想控制一輛車前進或者后退的速度,只需要PID控制兩個車輪的速度相同就可以了。

  2.PID控制:如果我們想控制汽車以每秒一米的速度直線行駛,但是由于地面摩擦阻力的影響,左右車輪的速度會和我們想控制的速度不一樣,所以我們不能走直線。這時候就需要加入PID控制了。PID控制的思路是我實時采集車輪的真實速度,與控制速度進行比較。差額補上,多了就減,這樣基本就能達到理想的控制了。

智能小車底盤ros機器人(圖1)

  支持ros2

  該車默認搭載ros1,提供ros2反光鏡和視頻教程。拿到之后可以自己更新反射器,換成ros2。

  智能小車底盤ros機器人可以實現以下功能:鍵盤節點控制、激光雷達跟隨、視覺巡線、slam_ toolbox測繪、slam_ _gmapping測繪、制圖員測繪、2D導航。ROS2的更多功能正在持續開發中,工程師在線答疑。

  標配無線手柄

  預留ros2手柄接收插座,速度和轉向可由PS2手柄控制,無級調速可由搖桿實現。

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